智慧树知道玩转工业机器人(山东联盟)-智慧树-知到-题库零氪慕课答案

日期:2021-10-27 15:44:41

绪论

1、目前市场上工业应用最多的机器人为5轴机器人。

2、我国工业机器人产业起步于20世纪________年代初期。

第一章测试

1、工业机器人的系统主要由 机器人本体 、 控制柜 和 三个基本部分组成。

2、工业机器人本体(6轴机器人)基本轴J1、J2、J3通常用于 确定机器人末端执行器的位置 ,手腕轴J4、J5、J6则通常用于确定机器人末端执行器的 。

3、机器人本体与控制柜之间的连接主要是 电动机动力电缆 、 转数计数器电缆 与 的连接。

4、IRB 120工业机器人的输入电压是 V。

5、.当电气设备(例如机器人或控制器)起火时,使用 ,切勿使用水或泡沫。

6、机器人在自动状态下,即使运行速度非常低,其动量仍很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于 手动 模式。在该模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须及时释放 。

7、紧急停止优先于任何其它机器人控制操作,它会断开机器人电机的驱动电源、停止所有运转部件、并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。

8、简述选择合适的机器人型号,需要考虑的因素有哪些?

第二章测试

1、在robotstudio软件中系统建立完成后,右下角“控制器状态”应为 。

2、示教器是进行机器人的 手动操纵、 、参数配置以及监控用的手持装置,也是最常打交道的机器人控制装置。

3、示教器的主要组成部分 触摸屏 、 、专用的硬件按钮 和紧急停止开关 。

4、使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。使能器按钮分为两档,在手动状态下第一档按下去,机器人将处于 状态,可以手动操作机器人。第二档按下去以后,机器人就会处于 防护装置停止 状态。

5、在RobotStudio中,为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致,需将虚拟控制器与工作站数据进行同步。当在工作站中修改数据后,则需要执行 。

6、设定示教器显示语言,建立机器人系统是应勾选 644-5 Chinese 选项。

7、在示教器上做了机器人备份后,会生成一个文件夹,其中BACKINFO文件保存机器人版本文件,安装的序列号等 。

8、简述机器人系统在紧急停止后,需要进行哪些操作后才可恢复到正常的状态?

第三章测试

1、操作ABB机器人时,如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话,那么可以使用 模式来控制机器人的运动。在此模式下,操纵杆每位移一次,机器人就移动一步,速率为 10 步/s。
    A、增量
    B、手动
    C、自动

2、手动操纵机器人运动的三种模式是直线运动 、 线性运动 和 。

3、ABB机器人一般有4个坐标系,即 大地坐标 、 、 工具 和 工件坐标 。

4、ABB机器人线性运动采用 基坐标 坐标系,重定位运动采用 坐标系。

5、使用增量模式操作机器人时,根据需要选择增量的移动距离,其中“小”增量模式,移动距离为 mm,角度是 0.005 °。

第四章测试

1、ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有 数字输入信号 、 、 模拟输入信号 、 模拟输出信号信号 、 组输入信号 和 组输出信号 。

2、DSQC651板主要提供 8 个数字输入信号、 8 个数字输出信号和 个模拟输出信号的处理 个模拟输出信号的处理

3、DSQC652板主要提供 16 个数字输入信号、 16 个数字输出信号的处理。 DSQC355A板主要提供 4 个模拟输入信号和 个模拟输出信号的处理。

4、DSQC377A板主要提供 机器人输送链跟踪功能 所需的编码器与同步开关信号的处理。

5、DEVICENET 是ABB机器人最常用的总线协议。

第五章测试

1、ABB机器人的程序数据共有 75 个,并且可以根据实际情况进行程序数据的创建,为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。

2、程序数据的建立一般可以分为两种形式,一种是 直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据 ;另一种是 在建立程序指令时,同时自动生成对应的程序数据 。

3、工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具 TCP、质量、重心 等参数数据。设定工具数据是进行示教的前提。

4、工件坐标对应工件,它定义 工件相对于大地坐标(或其他坐标)的位置 。机器人可以拥有若干工件坐标系,或者表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

5、对于搬运应用的机器人,应该正确设定夹具的 质量、重心tooldata 数据以及搬运对象的 质量和重心数据loaddata 数据。

第六章测试

1、应用程序是使用称为 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。

2、圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点,第一个点是 圆弧的起点 ,第二个点 用于圆弧的曲率 ,第三个点是 。

3、每一个程序模块包含了 程序数据 、 例行程序 、 中断程序 和 功能 四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象,程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4、机器人在空间中运动主要有关节运动(MoveJ)、线性运动(MoveL)、圆弧运动(MoveC)和绝对位置运动(MoveAbsJ)四种方式。

5、I/O控制指令用于控制I/O信号,以达到 与机器人周边设备进行通信 的目的。

6、在完成了程序的编辑以后,接下来的工作就是对这个程序进行调试,调试的目的有两个: (1)检查程序的位置点是否正确。 (2)检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。

7、试列举常用的逻辑判断指令。

8、简述编制一个程序的基本流程。

第七章测试

1、ABB机器人RAPID编程中的功能(FUNCTION)常用指令有 offs 、 Abs 。

2、机器人示教时,对于有规律的轨迹,原则上仅需示教几个关键点。

3、采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。

4、工业机器人的自由度,至少是六个。

5、(1) 典型机器人离线编程系统的软件架构,主要由 建模模块 、 布局模块 、 编程模块 、 仿真模块 、程序生成及通信模块组成。

6、简述中断程序(TRAP)的定义和使用场合。

第八章测试

1、Event Routine的功能 是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件

2、WorldZone是用于控制机器人 在进入一个指定区域后停止或输出一个信号

3、多任务程序最多可以有 个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。

4、列举出错处理常用指令

5、若要直接从人机界面直接调出机器人要执行的RAPID例行程序,操作方法是?

第九章测试

1、在RobotStudio中,让机器人手动运动到达所需要的位置,手动共有三种方式: 手动关节、手动线性和手动重定位。

2、目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型,因为其柔性化程度最高,可精确到达动作范围内的任意位姿。

3、ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况,需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作(1)更换伺服电动机转数计数器电池后。(2)当转数计数器发生故障,修复后。(3)转数计数器与测量板之间断开过以后。(4)断电后,机器人关节轴发生了移动。(5)当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。

4、列举需重新启动机器人系统的情况

5、列举重新启动机器人系统的操作方法。

第十章测试

1、任务描述: 本工作站为火花塞搬运系统,利用IRB1410机器人将火花塞从一侧的工装板上搬运至另一侧;本工作站中已经预设搬运动作效果,需要在此工作站中依次完成I/O配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试,最终完成整个搬运工作站的搬运过程。通过本章节内容的学习,掌握工业机器人的搬运应用,学会工业机器人搬运程序的编写技巧。机器人工作站布局如图1-1所示。 ABB机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案,在3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域均有广泛的应用,涉及物流运输、周转、仓储等。采用机器人搬运可大幅提高生产效率、节省劳力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。

2、任务描述: 本工作站以纸箱码垛为例,采用ABB公司IRB460机器人完成双工位码垛任务,即两条产品输入线、两个产品输出位。机器人工作站布局如图2-1所示。 本工作站中已经设定虚拟码垛相关的动作效果,包括产品流动、夹具动作以及产品拾放等,大家只需在此工作站中依次完成I/O配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试,即可完成整个码垛工作站的码垛任务。通过本章的学习,大家可以熟悉工业机器人的码垛应用,学会工业机器人多工位码垛程序的编写技巧。 ABB拥有全套先进的码垛机器人解决方案,包括全系列的紧凑型4轴码垛机器人,例如IRB260、IRB460、IRB660、IRB760,以及ABB标准码垛夹具,例如夹板式夹具、吸盘式夹具、夹爪式夹具、托盘夹具等,其广泛应用于化工、建材、饮料、食品等各行业生产线物料、货物的堆放等。

3、任务描述 本工作站模拟汽车弧焊,演示一条焊缝的焊接过程。本工作站中已经预设动画效果,需要在此工作站中依次完成I/O 配置、焊接参数设置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试,最终完成整个汽车弧焊的过程。弧焊机器人工作站布局如图3-1所示。

4、任务实施 1工作站的功能 工业机器人基础练习工作站综合应用多学科技术,适用于机械原理、自动控制原理、电气控制与可编程控制器、传感器与检测技术、计算机控制技术等课程的实践教学。具体功能如下: (1)工业机器人基础练习工作站采用6关节工业机器人; (2)可完成搬运、绘图、装配、码垛等多种功能; (3)可满足汽车制造、机械加工、物流等制造业中对工业机器人应用训练的需求,可用于练习机器人示教编程及维护等; (4)工业机器人基础练习工作站涉及的技术包括:工业机器人技术、PLC控制技术、触摸屏技术、传感器检测技术、运动控制技术、启动技术、机械结构及系统安装调试、计算机控制技术及系统工程等; (5)工业机器人基础练习工作站是由控制单元、供料单元、分拣单元、加工单元、仓储单元、绘图单元及工业机器人组成,供料单元先进行物料的储存以及供给,再由分拣单元进行输送以及分拣,分拣完成后工业机器人进行抓取,然后放到加工站进行加工,加工完成后工业机器人按照要求把加工好的物料放到仓储库里。 2工作站组成 工业机器人基础练习工作站由以下几部分组成,如表4-1所示。